智能装备-诺伯特AGV小车

根据AGV自动行驶过程中的导航方式诺伯特将AGV分为以下几种类型：

1.电磁感应引导式AGV

电磁感应式指导通常是在地面上,开车沿着预定的道路嵌入电线,高频电流通过导线时,电磁场在导体,自主移动小车上左右对称安装有两个电磁传感器,他们收到电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据该偏差控制车辆的转向，连续动态闭环控制可以保证AGV的设置路径的稳定自动跟踪。这种感应制导导航方法目前在大多数商业agv中都使用，特别是对于大中型的agv。

2.激光引导式AGV

这种自主移动小车安装在旋转激光扫描仪,沿着路径或支柱安装在墙上的反光反射激光定位标志、自主移动小车依靠激光,激光扫描仪和接受的定位标志着激光束反射回,车载计算机计算车辆的当前位置和方向的运动,通过比较和内置的数字地图方位,从而实现自动处理。

目前，这种AGV的应用越来越普遍。在相同的指导原理基础上，如果激光扫描仪代替了红外发射器或超声波发射器，则有利于AGV成为红外激光启发式AGV和超声波启发式AGV。

3.视觉引导AGV

AGV是一种快速发展成熟的AGV。AGV配备CCD相机和传感器，环境图像数据库建立在机载计算机上。在AGV过程中，摄像机动态获取周围环境的信息，并将其与图像数据库进行比较，从而决定下一步的位置和决策。

AGV因为不需要任何物理路径设置，所以理论上是最好的向导，随着计算机图像采集、存储和处理技术的快速发展，AGV更强更强。

此外，诺伯特还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。

诺伯特AGV小车的结构组成：

1、车体

AGV的物理主体部分，车架和相应的机械装置所组成，是其他总成部件的安装基础。

 2、驱动电源装置

AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。常采用铅酸电池或锂电池，锂电可自动充电，24小时可工作。

 3、驱动装置

车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

4、导引装置

磁导传感器+地标传感器，接受导引系统的方向信息，通过导引+地标传感器来实现AGV的前进、后退、分岔、出站等动作。

 5、车上控制器

接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。

6、通信装置

实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

 7、安全保护装置

障碍物感应器+物理防撞（感应器下发黑色皮条）+急停开关，主要对人、AGV本身或其他设备的保护等。

 8、运载装置

牵引棒：与所搬运货物直接接触，实现货物运载的装置。

 9、信息传输与处理装置

诺伯特AGV小车的优点

1.代替人工搬运，降低劳动强度；

2.可组合性强，料车加驱动控制单元即可轻易实现；

3.柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。

4.先进性：AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。减轻劳力、减少人为的操作的损失；减少人员、节省了时间，缩短了人员配置；可以进出人员不方便进入的场所优化生产结构，节省了人力、物力、财力

5. 行动快捷：AGV以轮式移动为特征，较之步行，爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的堆垛机、单轨小车、传送带、传送链、传送轨道和固定式机器人相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物 流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。AGV广泛应用工厂企业

6.生产布局变化时对应调整非常简单，安装、调试可在生产时间进行而不影响生产，轨迹变化灵活，可随时改变布局而不影响生产。

7.投资周期1～2个月，改造周期1日～1周，与物流线设备对比投资周期缩短一倍，改造周期缩短8倍以上。

8.成本与物流线设备对比新建成本大幅度削减，运行成本为极小的用电量不存在物流线设备空运转浪费现象，生产布局变化时改造成本极低，只需改变轨道即，浪费为零。