诺伯特告诉你如何选择合适的工业机器人

经过四十多年的发展，机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用，比重超过30%。随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范伟不断扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业。随着劳动力成本不断上涨，现在很多企业都对工业机器人产生了浓厚的兴趣，大多数企业都希望通过使用机器人给企业带来更高的经济效益，而技术参数是选择工业机器人最重要的一项指标。

技术参数是不同工业机器人之间差距的直接表现形式，不同的机器人技术参数特点不同，对应了它们不同的应用范围，工业机器人是高精密的现代机械设备，参数众多，企业挑选工业机器人的时候应该着重注意哪些参数呢？下面就跟着诺伯特一起看看工业机器人值得关注的七大技术参数。

一.自由度

自由度可以用机器人的轴数进行解释，机器人的轴数越多，自由度就越多，机械结构运动的灵活性就越大，通用性强。但是自由度增多，使得机械臂结构变得复杂，会降低机器人的刚性。当机械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度时，多余的自由度就可以为机器人提供一定的避障能力。目前大部分机器人都具有3~6个自由度，可以根据实际工作的复杂程度和障碍进行选择。

二.驱动方式
驱动方式主要指的是关节执行器的动力源形式，一般有液压驱动、气压驱动、电气驱动，不同的驱动方式有各自的优势和特点，根据自身实际工作的需求进行选择，现在比较常用的是电气驱动的方式。液压驱动的主要优点在于可以以较小的驱动器输出较大的驱动力，缺点是油料容易泄露，污染环境；气压驱动主要优点是具有较好的缓冲作用，可以实现无级变速，缺点是噪声大；电气驱动的优点是驱动效率高，使用方便，而且成本较低。

三.控制方式
机器人的控制方式也被称为控制轴的方式，主要是用来控制机器人运动轨迹，一般来说，控制方式有两种：一种是伺服控制，另一种是非伺服控制。伺服控制方式有可以细分为连续轨迹控制类和点位控制类。与非伺服控制机器人相比，伺服控制机器人具有较大的记忆储存空间，可以储存较多点位地址，可以使运行过程更加复杂平稳。
四.工作速度
工作速度指的是机器人在合理的工作载荷之下，匀速运动的过程中，机械接口中心或者工具中心点在单位时间内转动的角度或者移动的距离。简单来说，工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花费更多的时间加速或减速，或者对工业机器人的加速率或减速率的要求就更高。

五.工作空间
工作空间指的是机器人操作机正常工作时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的*范围，或者说该点可以到达所有点所占的空间体积。工作空间范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形式有关。工作空间的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的盲区(deadzone)而不能完成任务。

六.工作载荷
机器人在规定的性能范围内工作时，机器人腕部所能承受的负载量。工作载荷不仅取决于负载的质量，而且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为保证安全，将工作载荷这一技术指标确定为高速运行时的承载能力。通常，工作载荷不仅指负载质量，也包括机器人末端执行器的质量。

七.工作精度、重复精度和分辨率
简单来说机器人的工作精度是指每次机器人定位一个位置产生的误差，重复精度是机器人反复定位一个位置产生误差的均值，而分辨率则是指机器人的每个轴能够实现的*小的移动距离或者小的转动角度。这三个参数共同作用于机器人的工作精确度。

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